Совершенствуется алгоритм, основанный на оптимизации автономной парковки автомобиля

Транспортные средства, которые могут управлять сами, были давней целью как в исследованиях в области робототехники, так и в автомобильной промышленности. Хотя различные компании инвестировали в эти автомобили и тестировали их, они до сих пор использовали их только в ограниченном количестве мест. В последние годы некоторые исследователи изучают возможность так называемой «автоматической парковки» (AVP) — функции, которая позволит автомобилю самостоятельно проехать от въезда на парковку до бесплатного парковочного места. Хотя это приложение для автономного вождения вызвало значительный исследовательский интерес, его надежная реализация до сих пор оказалась сложной задачей. Исследователи из компании Mach Drive в Шанхае недавно разработали OCEAN, систему планирования траектории без столкновений в открытом пространстве для автономной парковки транспортных средств. Было обнаружено, что этот планировщик , представленный в статье , предварительно опубликованной на arXiv , значительно повышает способность автомобилей безопасно добраться до места парковки, не сталкиваясь с объектами на пути. «Мы предлагаем систему планирования траектории без столкновений Openspace (OCEAN) для автономной парковки», — написали в своей статье Дунсю Ван, Янбинь Лу и их коллеги. «OCEAN — это основанный на оптимизации планировщик траекторий, ускоренный методом множителя переменного направления (ADMM) с повышенной вычислительной эффективностью и надежностью и подходящий для всех сцен с небольшим количеством динамических препятствий». Новый планировщик, разработанный исследователями, был призван преодолеть два основных недостатка подходов, представленных в предыдущих исследованиях по автономной парковке. Первая из них — невозможность точно предсказать столкновения, а вторая влечет за собой плохую производительность в тестах в реальном времени. Планировщик OCEAN основан на ранее представленном подходе под названием «Предотвращение столкновений на основе гибридной оптимизации» (H-OBCA), устраняя его основные ограничения. Его улучшенная конструкция в конечном итоге улучшает его способность избегать столкновений, а также надежность и скорость в реальном времени. «Начиная с иерархической системы предотвращения столкновений, основанной на оптимизации, проблема планирования траектории сначала начинается с гибридной траектории A * без столкновений», — написали Ван, Лу и их коллеги в своей статье. «Затем проблема планирования траектории предотвращения столкновений переформулируется как гладкая и выпуклая двойственная форма и решается ADMM параллельно. Переменные оптимизации тщательно разбиваются на несколько групп, так что подзадачи ADMM формулируются как квадратичное программирование (QP), последовательное квадратичное программирование. Проблемы программирования (SQP) и конусного программирования второго порядка (SOCP), которые можно эффективно и надежно решить». Ван, Лу и их коллеги протестировали свой планировщик на сотнях смоделированных сценариев и провели реальные эксперименты на общ...

Сообщает android-robot.com

 

Опубликовано: 13:27, 02.04.2024

 

Новость из рубрики:

 

Поделиться новостью:

 

Топ новости часа

• Агент Ткачева пошутил о 5-летнем контракте с «Авангардом»: «Нас обманули, взяли и подсунули. Они знали, что Володя смотрит варианты в НХЛ, вопрос денег не стоял»...
• Школьники и студенты колледжей Брянской области могут проверить свои знания в отборочных играх всероссийского чемпионата по игре «Что? Где? Когда?»...
• Молодёжный образовательный форум ПФО «iВолга» завершился в Самарской области...
• РФС мечтает провести Евро, крупная победа «Ливерпуля», Хабиб против Лиги 1, Онана и эмодзи гориллы, ЭСК признала ошибку с неудалением за удар Клаудиньо и другие новости...
• Курские онкологи проконсультировали 73 человека на выставке-форуме «Россия»...
• Агент Сафонов о переходе Севикяна в «Ференцварош»: «У Эдгара перед глазами пример Сперцяна, которого «Аякс» не купил из РПЛ»...