Учим роботов двигаться, рисуя траектории

Чтобы заставить роботов выполнять даже простую задачу, требуется огромная закулисная работа. Частью задачи является планирование и выполнение движений: от поворота колес до подъема роботизированной руки. Чтобы это произошло, робототехники сотрудничают с программистами, чтобы разработать набор траекторий (или путей), свободных от препятствий и выполнимых для робота. Исследователи из Института робототехники Университета Карнеги-Меллон (RI) создают новые способы построения этих траекторий. Уильям Чжи, научный сотрудник из РИ, работал с доктором философии. Студент Тяньи Чжан и директор РИ Мэтью Джонсон-Роберсон придумали, как использовать эскизы, чтобы показать роботам, как двигаться. Команда представит свою работу, которая опубликована на сервере препринтов arXiv , на Международной конференции IEEE по робототехнике и автоматизации в Иокогаме, Япония. «Традиционные подходы к созданию траекторий движения робота требуют специального программирования робота», — сказал Чжи. «Люди могут выводить сложные инструкции с помощью эскизов. Мы стремимся дать роботам возможность делать то же самое». Недавно были проведены предварительные работы по изучению использования естественного языка для управления роботами, но исследователи в основном тестировали различные способы обучения роботов посредством демонстрации. Есть два основных способа сделать это. Один из методов основан на кинестетическом обучении, при котором человек записывает, куда движется робот, а затем физически настраивает робота, чтобы разместить его суставы в желаемых положениях. Другой подход — телеуправление, при котором пользователь манипулирует роботом с помощью специального пульта дистанционного управления или джойстика, а затем записывает демонстрацию, которую робот может скопировать. Оба метода имеют свои недостатки. Кинестетическое обучение, в частности, требует, чтобы пользователь находился в том же пространстве, что и робот. Более того, некоторых роботов сложно настраивать вручную — и эта сложность только возрастает с мобильными роботами, такими как четвероногий робот с прикрепленной к нему рукой. Телеуправление требует от пользователя точного управления и требует времени, чтобы освоить робота. Подход команды RI к рисованию траекторий учит робота двигаться без недостатков кинестетического обучения или телеоперации. В этом новом методе робот учится на движениях, нарисованных на изображении среды, в которой он будет работать. Чтобы запечатлеть изображение окружающей среды, команда разместила камеры в двух местах, чтобы делать снимки с разных точек зрения. Затем они нарисовали на изображении траекторию желаемого движения робота и преобразовали 2D-изображения в 3D-модели, которые робот мог понять. Они сделали это преобразование с помощью метода трассировки лучей, который использует свет и тени на объектах для оценки их расстояния от камеры. После того как команда создала 3D-модели, они передали их роботу. В случае с четвероногим роботом, оснащенным роботизированной рукой , исследователи нарисов...

Сообщает android-robot.com

 

Опубликовано: 22:45, 10.05.2024

 

Новость из рубрики:

 

Поделиться новостью:

 

Топ новости часа

• Агент Ткачева пошутил о 5-летнем контракте с «Авангардом»: «Нас обманули, взяли и подсунули. Они знали, что Володя смотрит варианты в НХЛ, вопрос денег не стоял»...
• Школьники и студенты колледжей Брянской области могут проверить свои знания в отборочных играх всероссийского чемпионата по игре «Что? Где? Когда?»...
• Молодёжный образовательный форум ПФО «iВолга» завершился в Самарской области...
• РФС мечтает провести Евро, крупная победа «Ливерпуля», Хабиб против Лиги 1, Онана и эмодзи гориллы, ЭСК признала ошибку с неудалением за удар Клаудиньо и другие новости...
• Курские онкологи проконсультировали 73 человека на выставке-форуме «Россия»...
• Агент Сафонов о переходе Севикяна в «Ференцварош»: «У Эдгара перед глазами пример Сперцяна, которого «Аякс» не купил из РПЛ»...